1965年8月，已改為第七機(jī)械工業(yè)部的原國防部第五研究院開始研制一型單級(jí)、固體推進(jìn)劑的近程彈道導(dǎo) 彈，希望以此作為潛射固體彈道導(dǎo)彈核潛艇的原型。
但該彈的研制開始后 不久，即該彈射程過短，載荷也較小，缺乏威懾力，不適合安裝在彈道導(dǎo)彈核潛艇上。
不久，周恩來總理主持中央專委會(huì)議，確定用于彈道導(dǎo)彈核潛 艇的導(dǎo)彈應(yīng)為兩級(jí)、固體推進(jìn)劑的中程彈道導(dǎo)彈。
中國的潛射彈道導(dǎo)彈采用固體推進(jìn)劑，起點(diǎn)極高(蘇聯(lián)直到解體前仍在大量裝備液體推進(jìn)劑的潛射彈道導(dǎo)彈)，技術(shù)難度可想而知。對(duì)于當(dāng)時(shí)的中國來說，該導(dǎo)彈無蘇聯(lián)資料圖紙可以仿制，在世界范圍內(nèi)，也很難找到 可供參考的型號(hào)及文獻(xiàn)資料，這對(duì)潛射導(dǎo)彈的研制隊(duì)伍是一個(gè)嚴(yán)峻的考驗(yàn)。
潛射彈道導(dǎo)彈與陸基彈道導(dǎo)彈相比有諸多的不同。潛射彈道導(dǎo)彈的體積必須更為緊湊，重量要求也極為嚴(yán)格，以適應(yīng)潛艇內(nèi)部狹小的空間。
潛射彈道導(dǎo)彈的發(fā)射平臺(tái)始終處于運(yùn)動(dòng)中，因而 對(duì)艇上的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)、導(dǎo)航、定位和導(dǎo)彈的制導(dǎo)系統(tǒng)提出了極髙的要求。此外，水下發(fā)射技術(shù)、水下發(fā)射強(qiáng)度計(jì)算、導(dǎo)彈在水下的氣密性、水密性等等方面，都是極大的技術(shù)挑戰(zhàn)。
在第一代潛射彈道導(dǎo)彈的方案論 證中，科研人員逐步解決了以下4個(gè)關(guān)鍵問題。
第一個(gè)問題是如何進(jìn)行潛射彈道 導(dǎo)彈的水下機(jī)動(dòng)發(fā)射技術(shù)論證。
在60年代中期，蘇聯(lián)的潛載彈道導(dǎo)彈也剛剛從水面發(fā)射進(jìn)化為水下機(jī)動(dòng)發(fā)射，自然無法向中國提供完整的技術(shù)解決方案。中國解決的方法是先用縮比導(dǎo) 彈模型進(jìn)行水池發(fā)射實(shí)驗(yàn)和水筒實(shí)驗(yàn)，然后進(jìn)行全尺寸模型彈實(shí)驗(yàn)，最后在水下運(yùn)動(dòng)的潛艇上進(jìn)行發(fā)射實(shí)驗(yàn)。
第二個(gè)問題是發(fā)射方式，在確定了水下動(dòng)力發(fā)射方案之后，科研人員經(jīng)過權(quán)衡，選用了燃?xì)鈩?dòng)力、導(dǎo)彈水 下冷發(fā)射方式。
第三個(gè)問題是導(dǎo)彈的實(shí)驗(yàn)流程。在這方面，中國參考陸基彈道導(dǎo)彈的實(shí)驗(yàn)流程，最終制定了一整套從 發(fā)射臺(tái)垂直發(fā)射到潛艇水下實(shí)彈發(fā)射實(shí)驗(yàn)，由易到難的完整方案。
第四個(gè)問題是選擇恰當(dāng)?shù)膶?dǎo)彈彈體、兩級(jí)動(dòng)力裝置和制導(dǎo)系統(tǒng)方案。
為潛射彈道導(dǎo)彈配套的試驗(yàn)場(chǎng)于 1968年進(jìn)行勘址，1971年確定在遼南建設(shè)潛地導(dǎo)彈試驗(yàn)場(chǎng)。
1972年10 月，海軍在遼南海域進(jìn)行了首次全尺寸模型彈的水下彈射實(shí)驗(yàn)，標(biāo)志著潛射導(dǎo)彈的發(fā)射系統(tǒng)研制取得了重大進(jìn)展。但潛射彈道導(dǎo)彈本身的研制卻遭遇了不少波折。
潛射彈道導(dǎo)禪配用的彈頭于1974年完成了全當(dāng)量核試驗(yàn)。在核彈頭設(shè)計(jì)技術(shù)上，運(yùn)用了國內(nèi)最新的成果達(dá)到了國內(nèi)最高水平。
固體推進(jìn)劑和固體發(fā)動(dòng)機(jī)的研制是一個(gè)技術(shù)難度較大的課題。固體推進(jìn)劑的配方從60年代初期開始進(jìn)行研究，經(jīng)過約10年的自主研發(fā)，才獲得較為理想的固體推進(jìn)劑方案。
固體火箭發(fā)動(dòng)機(jī)的擺動(dòng)噴管 是一級(jí)發(fā)動(dòng)機(jī)的關(guān)鍵部件，1967年開始研制，初期數(shù)次失敗，1979年3月才突破技術(shù)術(shù)難關(guān)。
1980年，導(dǎo)彈一、二級(jí)固體發(fā)動(dòng)機(jī)均研制出樣機(jī)，連續(xù)試車成功，同年完成了第一枚潛射彈道導(dǎo)彈實(shí)彈的 總裝測(cè)試任務(wù)。
1981年，潛射彈道導(dǎo)彈開始進(jìn)行陸地發(fā)射臺(tái)試射，但第一發(fā)試射未成，第二次試射取得成功，在陸地發(fā)射臺(tái)實(shí)驗(yàn)成功的基礎(chǔ)上，1982年，潛射彈道導(dǎo)彈開始進(jìn)行陸地發(fā)射筒模擬試射，試射非常順利，證明導(dǎo)彈飛行穩(wěn)定系統(tǒng)、發(fā)動(dòng)機(jī)及推進(jìn)劑系統(tǒng)性能良好，可以進(jìn)行海態(tài)飛行實(shí)驗(yàn)。
