502所研制的軌維修維護(hù)自主控制系統(tǒng)突破了動(dòng)目標(biāo)視覺檢測(cè)與跟蹤測(cè)量、動(dòng)目標(biāo)空間三維運(yùn)動(dòng)軌跡辨識(shí)與預(yù)估、多自由度機(jī)械臂視覺伺服與平滑規(guī)劃、空間機(jī)械臂柔順捕獲技術(shù)、空間機(jī)械臂與平臺(tái)協(xié)調(diào)控制技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)空間目標(biāo)的跟蹤接近、位置保持、柔順抓捕，以及抓捕后在軌加注等功能的地面仿真驗(yàn)證，為未來(lái)在軌維護(hù)維修機(jī)器人系統(tǒng)及其相關(guān)技術(shù)的可行性提供了重要試驗(yàn)參考，并為五院在軌維修維護(hù)專項(xiàng)論證的順利開展奠定了良好基礎(chǔ)。
中國(guó)航天
早在2013年，502所瞄準(zhǔn)未來(lái)空間在軌維修維護(hù)的需求，看準(zhǔn)空間智能機(jī)器人的發(fā)展良機(jī)，主動(dòng)出擊，自籌資金，召集研發(fā)中心、SADA中心、成像事業(yè)部和推進(jìn)系統(tǒng)部等四個(gè)部門的技術(shù)精英，組建起了空間操作控制聯(lián)合攻關(guān)團(tuán)隊(duì)，先期開展了空間操作自主控制關(guān)鍵技術(shù)攻關(guān)、樣機(jī)研制和地面物理試驗(yàn)等研究工作。
此后，該所又建成了國(guó)內(nèi)首個(gè)基于6自由度氣浮臺(tái)和3自由度氣浮臺(tái)的空間操作全物理試驗(yàn)系統(tǒng)，完成了包括近距離逼近、安全�？浚p臂自主抓捕和模擬在軌加注的臨近操作全過(guò)程地面物理試驗(yàn)，僅用一年時(shí)間就成功邁出了空間智能操作控制的第一步。
目前，在軌服務(wù)與維護(hù)重大科技專項(xiàng)已經(jīng)列入國(guó)家日程，該項(xiàng)目的研究成果和相關(guān)技術(shù)儲(chǔ)備，使得該所在抓捕操作、非合作目標(biāo)臨近GNC、天基碎片清除等領(lǐng)域走在了同行業(yè)的前面，為后續(xù)專項(xiàng)任務(wù)申報(bào)和攻關(guān)奠定了良好基礎(chǔ)。
